یکی از مهمترین مسائل مورد بررسی در زمینه ی مهندسی معکوس، شناسایی بهترین رویه برای تقریب زدن داده های ابر نفاط است. رویه ی جاروبی یکی از انواع رویه های رّویه دار است که علاوه بر کاربردهای فراوان در نرم افزارهای طراحی و ساخت به کمک کامپیوتر، تمامی شرایط لازم برای استفاده در نرم افزارهای مهندسی معکوس را نیز دارد. مهمترین مشکل جهت استفاده از رویه های جاروبی برای کاربردهای مهندسی معکوس، شناسایی نواحی...

در بیشتر تحقیقاتی که تاکنون در حوزه ی کنترل موقعیت بازوی ربات انجام شده است، فرض بر این است که یا سینماتیک بازوی ربات و یا ماتریس ژاکوبین ربات از فضای مفصلی به فضای کار کاملاً معلوم است. در حالیکه هیچکدام از پارامترهای فیزیکی موجود در معادلات بازوی ربات را نمی توان با دقتی بالا محاسبه نمود. به علاوه وقتی که بازوی ربات جسمی را بر می دارد، عدم قطعیت ها در طول، جهت و نقطه ی تماس مجری نهایی با آن بر...

مقدمه: مساله ی سینماتیک معکوس بازوی مسطح یک روبات با دو درجه ی آزادی پس از تبدیل به دستگاهی متشکل از دومعادله ی جبری غیرخطی با استفاده از روش تجزیهی آدومین حل شده است. برتری روش بهکاررفته این است که پاسخ را به-صورت تابعی از موقعیت دلخواه دست روبات و طول بازوهای آن به دست میدهد. دقت روش به کاررفته تا مرتبه ی دلخواه قابلافزایش است. روش حل منجر به هیچ تکینگی نمیشود. مساله یک باربرای هر ساختار حل م...

این نوشتار نتایج مطالعه ی پارامتری رفتار لرزه یی گروه شمع مدفون در توده ی خاک لایه یی را ارائه می دهد. هدف از این پژوهش، بررسی اندرکنش سینماتیک خاکٓـ شمع و چگونگی تأثیر عوامل مختلف در توسعه ی لنگرهای خمشی سینماتیک در هنگام زلزله در گروه شمع ها بوده است. برای ساخت مدل ها از نرم افزار تفاضل محدود سه بُعدی d۳ f l a c استفاده شده است. صحت استاتیکی با مقایسه ی مدل با پژوهش های قبلی و صحت لرزه یی با اس...

در این پایان نامه هندسه های سه بعدی تورستون که عبارتند از e3;h3; s3;h2 * r; s2 * r;^sl2r;nil3; sol3 مورد بررسی قرار گرفته و در نهایت با انگاره ی هندسی تورستون آشنا خواهیم شد. در ادامه 3-منیفلد همگن sol3 را بیشتر مورد بررسی قرار داده و به محاسبه رویه های مینیمال انتقالی در این فضا پرداخته و آنها را در سه گروه دسته بندی خواهیم کرد

در این پایان نامه به بررسی رویه های خط کشی شده می پردازیم که در فضای اقلیدسی با بعد چهار نشانده شده اند. برای این منظور انحنای گاوسی و انحنای متوسط یک رویه پارامتری شده در فضای اقلیدسی با بعد چهار محاسبه و مثال ویژه ای از رویه خط کشی شده در e^4‎ ارائه خواهد شد. بعلاوه نشان داده می شود که تنها رویه های خط کشی شده مینیمال در ‎ e^4 همان تعمیم رویه های خط کشی شده در ‎e^4‎، یعنی رویه های مارپیچی راس...